本发明涉及一种过约束六自由度并联机构锻造机，属于锻造机技术领域。包括机座、动台组和3个结构相同的双驱动平面分支；机座包括下底盘和3个圆周均布且一体固定在下底盘的下端面的Π形支架，Π形支架包括水平板以及一体设置在水平板两端的立板；动台组包括上顶盘和3个连接块，连接块与上顶盘转动副联接；3个双驱动平面分支在机座与动台组之间圆周均布，双驱动平面分支包括2个直线液压驱动缸、上横轴和下横轴；下横轴两端与Π形支架的立板转动副联接；下横轴中部设有2个正交轴线的突出轴和2个垂直突出轴的长圆通孔，下横轴的2个突出轴分别与2个液压缸上端的通孔转动副联接，上横轴两端与2个直线驱动液压缸的活塞杆上端转动副联接。
