本发明涉及一种用于大口径埋弧焊管的焊接毛刺刮削方法及刮削装置，该装置包括：第一刮刀、第二刮刀和第三刮刀分别通过中心三个连接轴与三个刮刀自转连接装置相连，三个连接轴均分别外接三个长度可调节的支撑臂，三个支撑臂的下端均设有摆转连接装置，三个摆转连接装置均匀设置在同一个移动连接装置上，两两间隔距离相同均为d，移动连接装置沿焊管轴向设置，在移动连接装置前端设有图像采集装置，移动连接装置下设有三个形状结构均相同的装夹小车，三个小车安装在焊管内部的磁棒上，可以带动移动连接装置在磁棒上沿焊管轴向移动。本发明能实现大口径埋弧焊管毛刺的在线分层刮削，减小刮刀磨损，提高刮刀寿命和刮削精度。
