本发明公开了一种用于管道自动除漆的打磨装置及打磨方法，包括行走部分、传动部分、打磨部分、自动控制部分、动力部分以及支撑台部分，其中行走部分负责管道外壁的走行，传动部分负责连接行走部分以及动力源，打磨装置负责全面包围管道外壁并提供管道径向以及轴向的力完成管道外壁的打磨，自动控制系统通过控制直线往复电机对刮刀进行开合以完成安装拆卸以及简单的自动越障功能，动力部分负责为支撑台上方的普通电机以及支撑台下方的直线往复电机提供动力源，支撑台负责对两个电机以及打磨装置和自动控制部分的连接和支撑。本发明结构简单，能实现管道外壁的打磨。
