本发明涉及一种串并混联船舶系靠泊装置，其包括底座、大臂、大臂直线驱动器、小臂直线驱动器、小臂、吸板直线驱动器、中间安装板、吸盘连接板和缓冲复位组件，底座通过万向铰与大臂的第一端连接，大臂直线驱动器分别位于大臂的两侧，大臂的第二端与小臂的第一端转动连接，小臂直线驱动器的第一端与大臂转动连接，小臂直线驱动器的第二端与小臂转动连接，小臂的第二端通过万向铰与中间安装板连接，吸板直线驱动器分别设于小臂的两侧，中间安装板与吸盘连接板转动连接。本发明采用两个并联机构串联的结构形式对船舶进行靠系泊，不仅可以替代缆绳对船的系泊，还可以抑制风浪对于船舶的影响，具有结构简单，控制方便，工作空间大等优点。
