本发明提供一种四电缆同步除冰机器人及除冰方法，其包括横梁、两个摆臂、动台、四个旋翼直升机、四个锥轮组、丝杠电机、两个导轮和四根电缆。锥轮组包括主、辅锥轮和电机。电机轴与主锥轮键连接，主、辅锥轮的齿轮啮合传动；横梁和摆臂都与电机固连，都与主、辅锥轮转动联接。横梁与摆臂转动联接；动台与丝杠电机、四个旋翼直升机的支座固连，与两个导轮轴连接；摆臂的弧形槽与导轮滚动接触。丝杠电机的丝杠与横梁的螺纹孔螺旋连接。除冰时，横梁的两个锥轮组夹到两根电缆，动台由导轮推动摆臂带动锥轮组夹到另两根电缆行走除冰；除冰结束时，丝杠电机驱动摆臂相互反转，使锥轮组脱离电缆，旋翼直升机携该机器人飞行到地面或待除冰电缆上。
