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本发明涉及一种考虑非线性主动悬架执行器的自适应动态面控制方法，首先通过步骤一建立二自由度非线性主动悬架模型；通过步骤二推理出自适应动态面控制器所需要的公式，并进行稳定性证明；通过步骤三进行控制器参数调节和仿真结果对比。本发明首先建立了非线性主动悬架模型，采用自适应动态面控制，可以解决线性控制不能很好的解决悬架系统中的非线性因素和高阶系统中多次求导而导致的微分爆炸的问题，使得控制器更有利于实际应用，取得更好的控制效果，能应用于悬架控制领域。