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本发明提供一种用于扫地机器人的语义信息与VSLAM融合方法，该方法将语义字典中包含语音信息的向量加入到传统字典向量的前面，生成融合传统信息与语义信息的融合字典，加强了VSLAM系统的信息来源，改变了传统VSLAM无法获取环境先验信息的缺点，并且利用语义信息提升了VSLAM系统求解本质矩阵的精度；在回环检测中首先进行语义信息匹配，如果语义信息无法完成匹配，则认为该点是错误的匹配，则不需要再在词袋中查找，提高了系统的鲁棒性与建立室内地图的精确性。