一种基于肌电反馈式阻抗自适应的康复机器人控制方法，由肌电信号特征值、足底压力信号和角速度信号识别出训练对象关节伸屈状态，确定肢体运动意图，结合患侧镜像健侧的方法给出用于描述患侧肌肉活动程度的肌电信号特征量；设定目标阻抗方程，描述机器人的末端运动轨迹偏差和末端受力之间的函数关系，构建随患侧肌肉活动水平和关节角度而自适应调整的阻抗参数，根据初始期望静态平衡力，分析肌电信号得到疲劳程度分级，微调期望静态平衡力。再结合位置控制器实现下肢康复机器人自适应跟踪期望轨迹。本发明建立自适应调整阻抗参数和分级调整静态平衡力的方法，使康复训练过程具有个体适应性，控制过程更加自然、柔顺并且安全可靠。
