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本发明公开一种基于软体机械手的腿部按摩轮椅，其包括轮椅、按摩装置、气源和控制器。所述按摩装置由连接架(91)、腕关节机构(92)、连接板(93)、气动滑台(94)和软体机械手(95)组成。所述腕关节机构(92)由四个气囊驱动，可实现下压、倾斜和翻转。软体机械手(95)的每个软体单元由两组气囊驱动，实现按摩时软体机械手(95)与腿部完全贴合。本发明可以模拟中医的按压、拍打、推拿、按揉等按摩手法进行腿部按摩，促进腿部血液循环，增加使用者按摩体验感；同时配有两种气源充气装置，适合室内和户外使用。