本发明涉及一种磁共振兼容针刺手术机器人，其包括机架、摆动液压缸、连接架、环形液压缸、环形滑轨、水平滑台、滑轮组、第一柔绳、第二柔绳和三自由度微动平台，摆动液压缸通过连接架与环形液压缸和环形滑轨连接，通过驱动摆动液压缸转动可以带动针刺手术机器人整体转动，且平滑台滑动设于环形滑轨上，第一柔绳和第二柔绳从环形液压缸的两端引出并绕过滑轮组后与水平滑台的两侧连接，依靠柔绳带动水平滑台以及三自由度微动平台在环形滑轨上移动，以实现穿刺针位姿的调整。本发明结构紧凑，定位精度高，可以根据核磁扫描仪实时成像提供的位置信息，调整穿刺针的工作位置，极大提高了微创定向手术的精确性、安全性，使微创定向手术更加高效。
