本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置，推进装置包括旋转机构、夹持机构、固定机构和移动机构；旋转机构包括旋转电机、主动带轮、张紧带轮、限位偏心轮和五个滚针轴承组件。夹持机构包括夹持转动轴、夹持爪、夹持爪套、夹持弹簧；固定机构包括：固定指导轨、固定指滑块、固定指滑动底座和电机摩擦轮导向座、弹簧导杆、固定指电机、固定指偏心轮、活动橡胶块和固定橡胶块；通过固定指偏心轮驱动固定指滑动底座运动使活动橡胶块与固定橡胶块夹紧或分开；移动机构驱动旋转机构和夹持机构靠近或远离固定机构运动。本发明夹持机构的夹持主体组件方便拆卸、便于消毒、夹持爪不会打滑。
