本发明提供一种可折叠腕关节并联康复装置，其包括动平台、定平台、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、手持组件、放置结构件和夹紧组件。第一运动分支、第二运动分支和第三运动分支的第一端与定平台连接。手持组件和第一转动副位于动平台的同一侧，滑轨的第一端和动平台的第四端固连，滑轨的第二端和滑块滑动连接；放置结构件和第五转动副均位于定平台的第一侧，并和定平台的第四端固连，夹紧组件位于定平台的第二侧，固定块的第一端和定平台的第五端固连，固定块的第二端和夹持棒连接。本发明不仅可以使用户手腕轴线与装置运动轴线重合，避免二次伤害，而且具有可折叠性、占地面积小和移动方便的优点。
