本发明涉及一种可平衡自重的下肢康复机器人，主要包括依次连接的带平衡自重装置的髋关节组件、可自锁保护的膝关节组件、可自锁保护的踝关节组件以及手动调长组件和绑腿装置。本发明设计了平衡下肢康复机器人自重的装置，减小了所需的输出扭矩，从而缩小驱动系统的尺寸；本发明设计的下肢康复机器人绑腿装置，可进行工作过程中沿腿方向的调节、垂直于腿方向的横向调节以及快速拆装；通过大小腿处的绑腿装置与患者连接，能够实现患者髋关节屈曲伸缩运动、膝关节屈曲伸展运动和踝关节趾屈背伸运动的康复训练，且大腿和小腿可调节长度；此外，本发明结构简单，操作方便，尺寸小重量轻且安全防护性好，符合医疗设备的行业标准。
