一种串并混联肘腕康复机器人，其主要由大臂支座、手腕支座、连接大臂支座与手腕支座的三个电动缸以及手腕旋转部件组成，在U形大臂基座一端，两个上电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接，下电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接；旋转大轮安装在手腕支座上面，在旋转大轮外侧设有小轮，该大轮和小轮通过一条同步带连接，伺服电机固定在手腕支座上并与上述小轮固连；在大轮上设有两个设有长形调整孔的手部调整基座，把手的两端通过两个拧紧螺钉固定手部调整基座上。本发明结构简单紧凑，成本低，安全可靠，舒适，同时适用于左右手臂；各自由度运动相互解耦，容易控制。
