本申请提供一种三自由度运动模拟装置。包括：定平台、动平台、三个并联运动分支、与三个运动分支对应的直线驱动机构；三个运动分支结构相同，每一运动分支第一端通过第一虎克铰与定平台连接，第二端通过第二虎克铰与动平台连接；每一运动分支均包括第一连杆、第二连杆和第一转动副；用于驱动该运动分支的直线驱动机构的第一端与所述第一连杆转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第一连杆摆转；每一运动分支的第一虎克铰和第二虎克铰相对于第一平面对称，第一平面为通过各运动分支的第一转动副中点的平面。本申请提供的三自由运动模拟装置运动控制性能好，占用空间小。
