本发明提供一种基于虚拟现实的机器人视觉定位仿真方法及其视觉定位仿真装置。本发明的仿真方法包括以下步骤：S1、通过虚拟仿真选择要实验的机器人类型和场景；S2、进行半物理仿真装置的相机标定；S3、通过选择数据库中机器人的真实运动数据控制虚拟场景中的虚拟机器人运动，然后根据需要调节相机、视觉定位标志位置，并模拟机器人视觉定位场景；S4、相机采集投影图像，视觉定位模块通过图像处理与视觉定位计算得到视觉定位所需的相机位姿以及各种测量误差；S5、将计算得到的位姿结果与记录中的虚拟相机位姿进行比较，验证定位方法的精确度。本发明能够使用各种机器人模型和标定与定位方法，方便直观的进行机器人视觉定位实验。
