本发明公开了一种基于路面等级的救援车辆主动悬架自抗扰控制方法，其包括以下步骤：将路面分为低不平度路面和高不平度路面；判断路面状况，若为低不平度路面则建立非线性自抗扰模型并计算非线性自抗扰输出力，将计算出的非线性自抗扰输出力作为控制力；若为高不平度路面则建立线性自抗扰模型，当误差小于1时使用线性自抗扰模型，若误差不小于1则使用非线性自抗扰模型；得到不同路面的控制力后对车辆平顺性进行评估，若满足条件则结束控制，若不满足条件则继续迭代更新控制参数，重新对系统进行控制。本发明增强了救援车辆对不同路面干扰的适应能力，提高救援车辆的行驶平顺性和稳定性。
