本发明公开了一种基于路面等级的救援车辆主动悬架控制方法及系统，其包括：S1，路面识别将路面等级分为低等级路面和高等级路面；S2，判断路面等级，若为低等级路面则执行步骤S3后直接执行步骤S5；若为高等级路面则执行步骤S3和S4后，再执行步骤S5；S3，计算天棚阻尼力；S4，计算液压缸输出力Fg；S5，根据路面等级得到作动器控制力U，用于对主动悬架进行控制；S6，使用主动悬架动力学模型对车辆平顺性进行评估。本发明装置包括：路面等级识别模块、天棚控制模块、抗干扰控制模块、作动器模块和主动悬架动力模块。本发明针对救援车辆在不同等级路面采用不同的主动悬架控制策略，增强车辆的适应性、提高车辆的行驶平顺性和稳定性。
