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本发明涉及一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，其包括第一升降模块、第一转向模块和第一行走模块，第一升降模块的第一导轨与第一滑块第一升降模块Pz副连接，且第一升降模块Pz副通过第一丝杠与第一丝母传动连接，第一转向模块的第一转向小齿轮分别设于第一转向大齿轮的两侧，且与第一转向大齿轮啮合Rz副驱动，第一行走模块的第一车轮通过第一行走电机Ry副驱动，第一车轮与地面接触，构成S+副连接，且与第一升降模块、第一转向模块以及第一行走模块共同构成构型为PzRzRyS+的六自由度串联支链腿。本发明提供一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，使得第一车轮与地面接触时，可以实现六自由度全向运动，具有灵活性高，适用性强等优点。