本发明公开了一种基于命令滤波的车辆主动悬架协调抗饱和控制方法，属于汽车控制领域，包括以下步骤：步骤一，建立二自由度非线性主动悬架模型；步骤二，根据步骤一所建立的悬架数学模型推理协调抗饱和控制器所需要的公式，并进行稳定性证明；步骤三，进行控制器参数调节和仿真结果对比。本发明可以解决车身垂直加速度和悬架动行程之间的冲突，有效的提高了乘坐舒适性和操作稳定性；本发明还可以解决主动力的饱和问题，有效的解决了执行器输出饱和给悬架系统带来的影响，从而显著提高了悬架的整体性能；并采用命令滤波的方式获取了虚拟控制的导数，使得控制器更有利于实际应用，取得更好的控制效果，能应用于悬架控制领域。
