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一种磁力辅助式半主动踏板感觉模拟器，其主要是采用磁体间相互作用力和弹性元件压缩力组合方式的踏板感觉模拟器，以压缩反力或者压缩反力和磁体间相互作用力的合力来模拟制动踏板感觉。本发明踏板感觉模拟器采用两级弹簧压缩反力和磁体间作用力来模拟踏板感觉，在被动式踏板模拟器的基础上未添加大型新部件而实现了其半主动控制，能有效减少踏板感觉偏向性，而在此基础上有效的降低了主动式踏板感觉模拟器成本，其结构相对简单，具有使用价值。