摘要：一种基于径向基神经网络的上肢外骨骼康复机器人控制方法，建立人体上肢肌肉骨骼模型；采集上肢肌肉肌电信号及上肢运动数据，将运动数据导入上肢肌肉骨骼模型中，获得上肢关节力矩，构建径向基神经网络，给出神经网络模型；识别患者运动意图，融合分析关节角速度，将结果用于识别训练对象关节伸屈状态，确定肢体运动意图；实时采集患侧康复训练中的肌电信号及关节角度，通过神经网络得到患侧关节力矩，计算出外骨骼机械臂所需补偿的关节力矩，分析肌电信号疲劳特征，通过对疲劳程度进行分级，调整补偿力矩大小，结合运动意图控制力矩控制器实现上肢康复机器人辅助患者进行康复训练。本发明方法使康复训练过程更加适应患者，加强人机交互，提升康复效果。 |
