摘要：本发明涉及一种基于4D打印的软关节手爪及其一致性控制方法。所述基于4D打印的软关节手爪包括：掌体以及连接在所述掌体的五个软手指单元；每个所述软手指单元上有两个软指关节和两节指骨；所述指骨采用3D打印树脂而成；所述软指关节为两个对称的双层薄膜软指关节执行器；所述双层薄膜软指关节执行器采用4D打印液晶弹性体和聚酰亚胺电热膜制作而成，通电或加热刺激改变每个所述双层薄膜软指关节执行器的弯曲角度；所述双层薄膜软指关节执行器用于控制所述软手指单元进行可逆的弯曲运动。采用本发明是所提供的基于4D打印的软关节手爪及其一致性控制方法能够实现对软关节手爪的精确控制。 |
