专利类别：发明

专利权人：燕山大学

主IPC：B25J15/00(20060101)

申请日：2020.03.20

授权日：2021.05.04

发明人：温银堂;么海莹;罗小元;张玉燕;梁希;梁波

合作方式：转让、许可、作价入股等

摘要：本发明涉及一种基于4D打印柔性指关节手爪及其轨迹跟踪控制方法。该基于4D打印柔性指关节手爪包括：手掌单元和与所述手掌单元连接的五个手指单元，各所述手指单元包括两个柔性指关节和两节指骨；各所述柔性指关节分为上下两层LCE液晶弹性体，各所述LCE液晶弹性体用于实现手指单元的双向弯曲运动。本发明能够对柔性指关节手爪精确控制。

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