摘要:一种针对不确定水下机器人的自适应快速速度跟踪控制方法,包括如下步骤:针对水下机器人运动学模型,根据机器人实际应用设计控制目标;并利用时延估计技术在线估计系统模型不确定部分和未知外界干扰,进一步设计一个积分终端滑模面;基于积分终端滑模面和水下机器人运动学模型,设计自适应控制器,定义控制律中增益变量;利用Lyapunov方程证明系统的稳定性,验证所设计积分终端滑模面和自适应控制器的合理性。本发明解决了现有控制器依赖于水下机器人模型信息的问题,即所设计控制器独立于系统模型,从而克服了模型不确定性和未知干扰对水下机器人系统的影响,提高了系统的鲁棒性能、简化了控制器设计,更利于在工程实际中应用。 |