摘要：本发明公开了一种针对时变时延下柔性主‑从机器人系统的全状态控制方法，在主机器人和从机器人通过网络组成的遥操作系统中，针对主机器人和从机器人分别设计基于位置误差和速度的比例阻尼控制器和基于反步递推技术的全状态反馈控制器；设计高维一致精确差分器实现对虚拟控制器的精确差分；构造李雅普诺夫(Lyapunov)方程，建立系统时滞相关稳定准则，给出控制器参数选取标准，实现柔性主‑从机器人系统在时变时延下的全局稳定。针对柔性主‑从机器人系统，采用基于反步递推技术以及高维一致精确差分器的全状态反馈控制器，实现了控制系统在全局范围内的位置精确追踪，保证了系统的全局渐近收敛，提高了系统的鲁棒性。 |
