摘要：一种内外环嵌套共轴机构其主要包括有套在中轴上部的并联机构和下部的混联机构，其中并联机构与混联机构之间有一中间平台，该中间平台的固定环通过球铰套在中轴上。并联机构三个相同的SPS分支和一个RRS分支上下两端分别与上平台和中间平台的上外环相连；混联机构的内并联机构三个相同的SPS分支和一个RRS分支上下两端分别与中间平台固定环和下平台内环相连；混联机构的外并联机构三个相同的SPS分支和一个RRS分支上下两端分别与中间平台下外环和下平台外环相连。上述三个相同的SPS分支和一个RRS分支均布在同一圆周上。本发明耗能低，机构高速旋转时的稳定性高。 |
