一种转轴汇交的三转动二移动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设置五个连接支架，第一、第二、第四和第五支架均匀分布在基座四周，第三支架设置在基座中间，动平台底面上均匀布置三个连接支架；第一分支为PPRRR分支、第二分支为PRRRRR分支、第三分支为PRRRRR分支、第四分支为RRRRPR分支、第五分支为RRRPPP分支，五个分支通过运动副间的轴线约束关系实现完全解耦。本发明强度高、结构紧凑、稳定性好，实现了球面三自由度转动和平行于基座平面两自由度移动五自由度运动学上的完全解耦，克服了传统五自由度并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。
