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一种具有三转一移性质的广义解耦并联机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，每个分支的一端均通过转动副或移动副与基座连接，其中第一和第二分支的一端均通过移动副与基座连接，其另一端均通过转动副与动平台连接，且与动平台相连的转动副轴线重合，第三和第四分支的一端均通过转动副与基座连接，其另一端分别通过移动副和转动副与动平台连接，上述四个分支的机构及连接副各不相同，不同分支间完全解耦。本发明刚度高、结构简单、易于控制，能够实现三个转动及一个方向移动的完全解耦。