一种直升机主旋翼柔性并联驱动装置，它包括机座、动台、3个PSS驱动分支、球套、轴套、心轴、4个旋翼、弹簧、行星轮增速器、6个钢绳、法兰盘和主、辅驱动器，PSS驱动分支一端与机座移动副联接，另一端与动台球副联接，球套与机座球副联接，轴套上端与旋翼转动联接，中部与球套转动联接，下部与动台转动联接，下端与行星轮增速器输出轴连接，心轴上端齿轴与旋翼齿轮啮合，下端与4个销键固连，销键穿过轴套键孔与轴承环固连，轴承环与齿轮套转动联接，齿轮套与动台螺纹联接。本发明直升机主旋翼转摆灵活、结构紧凑、密封性好、驱动器柔性传动。
