本文设计了一种便携式辅助搬运机器人，包括垂直运输机构、载物感应装置、平面运输机构和中央控制系统。在搬运工程中，人类轻轻推动载物平台，会让转动副产生一定的转动，搬运机械设备通过安装在关节处的编码器将转动信号发送给单片机，实现信号的处理和电机的驱动并实现整体机构的移动从而实现搬运功能。此设备作为搬运机器人，人为操作部分的输入装置也同时是末端执行器，以实现人与机器的更紧密的合作关系。与传统的搬运机器人相比，具有操作空间灵活，体积小，操作方式、路径多、便携等优势。便携式辅助搬运机器人可以实现XYZ三个方向上的运动信号的检测和运动。
