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基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统

专利号：ZL201910623646.8

专利类型：发明授权

发明人：巴凯先; 马国梁; 俞滨; 金正国; 娄文韬; 李化顺; 孔祥东

公开（公告）日：2020-7-14

转化方式：转让、许可、作价入股

联系人：周老师

联系电话：0335-8518633

发明人 巴凯先; 马国梁; 俞滨; 金正国; 娄文韬; 李化顺; 孔祥东 公开（公告）日 2020-7-14
专利类型 发明授权 转化方式 转让、许可、作价入股
联系人 周老师 联系电话 0335-8518633
本发明公开了一种基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法及系统。该方法包括获取伺服缸的输入位置、干扰力和阻抗特性；对阻抗特性进行补偿，得到补偿后的阻抗特性；根据伺服缸的输入位置、干扰力和补偿后的阻抗特性计算阻抗特性参数；根据阻抗特性参数计算伺服缸的输出位置。采用本发明的方法及系统，能够有效提高液压驱动单元基于位置阻抗控制系统的控制精度和抗干扰性能。

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