本发明为一种偏心驱动双级平面活齿减速器，包括主动轴、激波器、活齿架、中心轮和输出轴。第一级传动系统中，固定中心轮、一级激波器通过圆锥滚子轴承与主动轴的偏心段相连，一级钢球通过一级激波器滚道和一级中心轮滚道的共同约束在一级活齿架导槽内运动，并由一级活齿架将动力输出；第二级传动系统仍为固定中心轮，将一级活齿架的输出作为第二级传动系统的输入，二级激波器通过圆锥滚子轴承与一级活齿架的偏心轴段相连，钢球通过二级激波器滚道与二级中心轮滚道共同约束在输出轴齿槽内运动，并由输出轴输出动力。一级活齿架采用了集成结构，结构简单紧凑，该减速器传动比范围大，应用范围广，传动效率高。
