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本发明公开了一种两移一转冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台两条RRPR支链及两条RURP支链；定平台对称两端分别通过一个RRPR支链与动平台的两端相连，定平台的另一对称两端分别通过一个RURP支链与动平台的另一两端相连；每个所述支链RRPR和RURP中的移动副均为驱动副。本发明由于引入冗余驱动，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。