本发明涉及一种基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其包括并联机构、摇摆头机构以及移动平台，并联机构包括驱动支链、随动支链、定平台、转动支架、固定支架、中间平台以及动平台，由随动支链和构成驱动支链的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链一起组成四支链，定平台为凸型结构，固定支架和转动支架铰接在定平台内，第一驱动支链、随动支链和第三驱动支链分别依次铰接在固定支架的框体内，第二驱动支链铰接在转动支架内部，随动支链与中间平台固定，第一驱动支链和第三驱动支链分别与中间平台的两侧铰接，中间平台与动平台铰接，动平台与第二驱动支链铰接，动平台的底部与摇摆头机构铰接；并联结构的定平台与移动平台连接。
