本发明涉及一种两转一移三自由度力反馈装置，包括底座、定平台连接件、角架、定平台、三条SPR支链和动平台组件，底座的第一端固定安装有角架，角架的第一端面设有定平台连接件，定平台包括定平台底座和均布设于定平台圆周方向的球铰调整块，定平台连接件通过定平台底座与定平台固定连接；动平台组件包括动平台、动平台分支连接件和操纵杆，SPR支链包括球铰、传动单元、导轨单元、驱动单元和柔索。本发明提供一种两转一移三自由度力反馈装置，具有工作空间大、输出力大、反向驱动性能好、刚度高等优点，可以广泛地应用于力觉交互技术等虚拟现实领域。
