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本发明公开一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和多个支链；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；机构具有高对称性和高冗余驱动，综合性能非常好；姿态调整能力快、高刚度、高响应速度、高响应加速度、高精度、高转动能力、良好驱动稳定性，大承载能力，大工作空间等性能，能有效的补偿电机误差和消除运动过程中的伴随误差等优点。