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本发明公开了一种考虑输出离散性的电液伺服系统非线性自抗扰控制方法，属于电液位置伺服控制技术领域，包括以下步骤：步骤1，建立电液位置伺服系统的数学模型；步骤2，依据建立的数学模型设计考虑输出离散性的非线性扩张状态观测器；步骤3，基于观测器的估计值设计非线性自抗扰控制器的自抗扰控制率；步骤4，调节非线性自抗扰控制器的设计参数，直到达到预期的控制效果。本发明解决了电液位置伺服系统中的非线性、不确定扰动和输出信号离散性对控制品质的不良影响，实现高精度的位置跟踪控制。