本发明公开一种具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人，其包括底座、运动平台和以并联方式连接底座和运动平台的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支。四条运动分支中各有一个伺服电机驱动，其中第一运动分支和第三运动分支结构相同，第二运动分支和第四运动分支结构相同。第四运动分支与第一运动分支的结构，除其伺服电机的相关安装位置不同以外，其组成及组成件间的连接形式均相同。工件或夹具安装在运动平台上，通过四条运动分支对应的伺服电机的驱动，实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明在现代工业领域需要三维移动和一维转动的作业中有良好的应用前景。
