一种三平移分支不完全对称并联机构，其包括动平台、定平台以及连接它们的三条运动链，三条运动链均包括四个连杆，其中第一连杆通过转动副与定平台铰接，第二连杆通过移动副与第一连杆连接，通过转动副与第三连杆铰接，第四连杆通过转动副与第四连杆连接，通过转动副与动平台连接；三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，第一、第二和第三运动链的第1、2个转动副轴线平行，且第3、4个转动副轴线平行，第一、第二运动链的第4个转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3个转动副轴线空间正交，第三运动链的第4个转动副轴线与动平台斜交，且第2、3个转动副轴线空间异面呈45°角度。本发明结构紧凑、易于制造和装配、工作空间较大。
