本发明属于卫星组件智能对接装配装备技术领域，涉及一种低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台，其包括四支链腿4‑RzPzRyS+并联平台和RRRP‑P‑R串联平台，串联平台布置于四支链腿并联平台承载台上面，支链腿包括支链腿行进组件、支链腿升降组件、支链腿行进方向控制组件和基板；四支链腿并联平台由四条结构类似的支链腿、四条支撑腿、车体框架、承载台、非结构性器件和车体外壳组成，四条支链腿通过支链腿行进方向控制组件的转盘轴承的内圈轴承固定连接在车体框架的四个内侧角，承载台固定在车体框架上表面，以保持与车体框架相同的位置姿态；串联平台包括翻转部分、移动部分和转动部分。
