本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。
