本发明涉及一种大范围变刚度软体抓手，包括柔性手指、固定座、驱动气囊、腱绳、第一气管、第二气管和气泵；所述柔性手指设置在固定座前端，所述驱动气囊固定连接在固定座的后端，所述腱绳连接在柔性手指内部和驱动气囊之间，所述气泵通过第一气管与柔性手指连接，所述气泵通过第二气管与驱动气囊连接。所述柔性手指根部固定在固定座上，指尖端自由，内部设有变刚度气囊、球形颗粒和摩擦片，可实现刚度调节；所述气泵可使变刚度气囊和驱动气囊膨胀或收缩，以实现软体抓手刚度的变化和对物体的自适应抓取。本发明结构和操作简单，实现从柔性到刚性的大范围刚度变化，既可根据物体的重量调节刚度，又能自适应贴合物体完成安全抓取。
