本实用新型公开了一种可折叠的六自由度并联调姿机构，包括驱动器、动平台、定平台以及安装在动平台和定平台之间的至少两条驱动支链，驱动支链包括上连杆和下连杆，下连杆的一端与定平台铰接，下连杆的另外一端与上连杆的一端铰接，上连杆的另外一端与动平台铰接，定平台上设置有用于容纳物品的中心区域，上连杆和下连杆折叠后的铰接点在定平台上的投影远离中心区域，驱动器分别安装在上连杆和下连杆的铰接处以及下连杆与定平台的铰接处。本实用新型通过将上连杆和下连杆折叠后的铰接点远离定平台的重心区域，保证中心区域的空间容纳物品，同时，其可以折叠的性质，保证了在六自由度并联调姿机构非工作状态下的占用空间较小。
