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本发明公开一种磁控双向运动软体机器人，包括柔性躯干和腿部结构，柔性躯干和腿部结构均由无磁性材质制成，柔性躯干由柔性材质制成，柔性躯干包括顺次相连的头部、腹部和下肢部，头部连接有第一磁驱动柔性薄膜驱动器，腹部均连接有第二磁驱动柔性薄膜驱动器，第一磁驱动柔性薄膜驱动器和第二磁驱动柔性薄膜驱动器的磁极相反，腿部结构与柔性躯干相连，腿部结构包括前腿和后腿，前腿设置于头部与腹部之间，后腿与下肢部相连。本发明的磁控双向运动软体机器人，通过调控磁场强度的大小和方向，能够实现软体机器人的双向可控运动。