本发明涉及一种无活齿架平面正弦活齿减速单元，包括主动轴、第一深沟球轴承、减速传动钢球、固定中心盘、行星盘、滚针轴承、密封圈、交叉滚子轴承、第二深沟球轴承、中间壳体、定位套和等速机构；所述行星盘随所述主动轴偏心轴段的公转作为偏心运动减速传动的输入，经减速传动后，行星盘的自转运动作为减速传动的输出；减速后的速度通过等速机构将速度输出；本发明中给出了斜柱式等速机构、球形等速机构两种方案，两种等速方案的输入速度均为行星盘的自转转速，输出均为交叉滚子轴承内圈的转动速度；此减速单元可组成单级无活齿架平面正弦活齿减速器、双级平面正弦活齿减速器、封闭式无活齿架平面正弦活齿减速器等相关减速结构当中。
