本发明提供一种仿生气囊式无动力移动管道机器人，其包括机体、控制装置、储气罐、输气管路、多个伸缩腿、多个触角、多个气囊以及负载，机体为水滴形结构，控制装置、储气罐以及输气管路设置在机体内部，输气管路的一个端部连接储气罐的出口，储气罐借助于输气管路向气囊进行充气，输气管路设置有主管路、多个第一分支以及多个第二分支，每一个第一分支的端部连接有一个气囊，每一个第一分支与其相对应的气囊之间设置有充气阀；其通过负载在工作中的反馈或者外界人为操作控制装置，控制储气罐、排气口与充气阀的开关，进而控制气囊充气量与充气压力，改变气囊的延展面张开大小与打开数量，从而可对其移动速度进行控制。
