本发明涉及4PSS+SP型主辅混联自稳平台，属于特种机器人技术领域。4PSS+SP型主辅混联自稳平台，包括机座、主动台、辅动台、PSS型主支链、PSS型辅支链、主球套和辅球套，机座为圆锥台形且内部中空，机座中心设有同轴的上凹球座和下凹球座；主动台通过四套PSS型主支链设置在机座上方；辅动台通过四套PSS型辅支链设置在机座内部；主动台从上到下依次连接设有同轴圆盘和圆柱；辅动台从上到下依次连接设有同轴圆盘、圆柱和配重；主球套和辅球套均设有凸球面和相交球心的通孔，主球套和辅球套的凸球面分别与机座的上凹球座和下凹球座球副联接；主动台和辅动台的圆柱分别与主球套和辅球套的通孔移动副联接。
