科技资源

本发明公开了一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其由四组三自由度并联机构单元叠加而成，所述并联机构单元包括柔性定平台、柔性共用平台、柔性动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的柔性约束分支、中心刚性分支、三组周向均匀分布的人造肌肉；在每个柔性平台上还嵌有应变片以得到力学信息。本发明不仅包含了传统并联机构的优点，进一步地，由于柔性机构和软体人造肌肉的应用使得仿生腰关节更接近人体构造且集运动、力感知功能与一体。