本发明公开了一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法，属于非完整约束轮式机器人控制技术领域，包括根据非完整约束轮式机器人的运动学和动力学原理，建立非完整约束轮式机器人运动系统的非线性模型；根据实际工况确定非完整约束轮式机器人轨迹跟踪的控制目标；结合机器人运动系统的非线性模型和轨迹跟踪的控制目标设计固定时间控制器；通过合理选择李雅普诺夫函数确定设计参数，证明系统的稳定性和有效性。本发明根据系统的非线性模型，考虑了轨迹跟踪过程中位置、角度和速度的限制，设计了轨迹跟踪控制器，实现了对存在扰动和不确定项的非完整约束轮式机器人的快速、精准控制，保证了非完整约束轮式机器人跟踪过程的稳定性和快速性。
